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Mezclando un poco el tema Nokia-Ing Mecatronica.

Resulta que en la Universidad he tenido una materia llamada Robotica.

Pero para hablar de Robots, y todos esos mecanismos que nos parecen tan sorprendentes, hay que tener ciertos conocimientos de lo que son las cadenas cinemáticas, y lo que se define como cinemática directa e inversa (IK) en ingles.

Pero estos analisis no son de uso estricto de la robotica, pues los animadores de 3D, deben configurar estas cinematicas en sus muñecos de tal manera que se vean tan reales como sea posible.

Supongamos esta estructura.

BrazoRobotico

Brazo Robotico

Nombremos sus elementos como la BASE, el antebrazo, el brazo, y la garra.

La cinemática directa, nos dice simple y llanamente que si movemos la base, todo el sistema se movera con ella.

es decir

click en la imágen

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La cinemática inversa, es mucho más compleja, ya que si movemos el otro extremo (la garra), horizontalmente, el antebrazo debe rotar, y aún así llegará un punto en el cual la trayectoria de la garra, no podrá ser totalmente horizontal. digamos algo asi.

click en la imágen

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Un ejemplo un poco más complejo sería este.

Esto es en lo fisico, pero como es de suponer no se realizan dispositivos tan complejos para luego analizarlos, la geometria es muy bien utilizada en este campo, y ahora con los medios computacionales podemos simular estos sistemas complejos en tiempo real.

Yo lo estoy haciendo en mi Nokia N95, y el resultado de iniciar en la programación 3D, sobre mi Nokia es algo asi.

Simulacion movimiento de un Cubo Nokia 95

Simulacion movimiento de un Cubo Nokia 95

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