Hola,

Resulta que estudio Ingeniería Mecatrónica, y en estos momentos me encuentro realizando mi tesis (entre otras cosas).

un SegWay es un dispositivo que se sostiene sobre dos ruedas, la gracia de este dispositivo es que debe sostenerse en vertical.

Tal vez muchos habran visto al chavo del 8, tratando de sostener una escoba sobre su mano, pues la complejidad de este problema es similar, solo que no será una persona quien se encargue del “equilibrio”.

Basicamente, la cosa funciona así.

(este es el mio)

Lego-SegWay

Lego-SegWay

SegWay-Lateral

SegWay-Lateral

Por medio de  los dos sensores, que tiene adelante y atras, el reconoce su angulo de inclinación

Ahora si sabemos cual es su posición actual, y recordamos cuál fue su posición anterior, podemos saber su velocidad.

Y si sabemos la Velocidad Actual y la Velocidad anterior, sabemos su aceleración.

Y si somos lo sucifientemente rapidos como para manejar estas 3 basicas variables, podremos hacer que el se sostenga verticalmente, pues si la acelaración es 0, quiere decir que la velocidad no va a aumentar, y si la velocidad, es 0, quiere decir, que no esta girando, es decir, si logramos que este vertical, y mantenemos estas variables en 0, el SegWay será muy estable.

Claro que para esto, tengo que medir muy bien la posicion actual del SegWay, pues si la medida esta mal, la velocidad, y la aceleración por ende estarán mal, y el control del dispositivo será totalmente erroneo.

Para evitar esto, se hacen repetidas mediciones de los sensores bajo distintas condiciones, para tratar de conocer de la mejor manera el comportamiento de estos.

(aquí dejo una foto de cuando los estaba “caracterizando”)

Caracterizacion_Sensor

Caracterizacion_Sensor

JAVA???

Pues resulta que LEGO cuando lo compramos trae un entorno de programación basado en una plataforma llamada LABVIEW, la verdad, para mi tesis, yo he decidido trabajar con un entorno JAVA, para lo cual tocó instalar un FirmWare.

en este caso es reconocido como LEJOS.

…..

Continuará….

Este es uno que ya funciona, fue hecho por un Doctor en Japon.

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